Vinnureglur servómótors

Servó mótor er stýribúnaður sem stjórnar hreyfingu vélrænna íhluta í servo kerfi. Meginregla þess í vinnunni liggur í þeirri staðreynd að það er sjálfvirkt stjórnkerfi með lokuðu-lykkju. Með því að veita stöðugt endurgjöf og bera saman inntaksskipanirnar við úttaksstöðu, knýr það mótorinn til að stilla nákvæmlega stöðu, hraða eða tog. Servó mótorinn tekur á móti stjórnmerkjum (eins og púls eða spennu) og innri skynjarar hans (eins og kóðarar) gefa stöðugt til baka raunverulegar hreyfibreytur. Ökumaðurinn reiknar frávikið og stillir akstursmerki mótorsins og myndar neikvæða endurgjöf til að ná mikilli-nákvæmni, hröðum-viðbragðsstýringarmarkmiðum.

 

Kjarnastýringarregla: Lokað-Loop Feedback System
Grundvallaraðgerð servómótors er byggð á lokuðu-lykkjustýrikerfi, sem aðgreinir hann í grundvallaratriðum frá venjulegum mótorum.

Kerfissamsetning: Dæmigert servókerfi inniheldur aðallega servómótorinn sjálfan, stöðu-/hraðaskynjara og servódrif. Mótorinn virkar sem stýrimaður, skynjararnir bera ábyrgð á uppgötvuninni og ökumaðurinn sér um merkjavinnslu og stjórnun.

 

Endurgjöf og aðlögunarferli: Efri-stýringin (eins og PLC) sendir markskipanir (stöðu, hraða) til ökumanns; skynjarar sem settir eru upp á mótornum mæla raunverulegt ástand mótorsins í rauntíma og gefa það aftur til ökumanns; stjórnandinn inni í ökumanninum (notar oft PID reiknirit) reiknar út frávikið á milli markgildis og endurgjafargildis og gefur frá sér stillt stýrimerki (eins og að stilla spennu eða straum) til að knýja mótorinn til að útrýma frávikinu. Þetta ferli er endurtekið í lykkju og myndar neikvæðan endurgjöf sem tryggir nákvæmni og stöðugleika.
 

Multi-Loop Control Uppbygging: Há-afköst servó reklar byggja venjulega þrjár hreiðrar endurgjöfarstýringarlykkjur: núverandi lykkju, hraða lykkju og stöðu lykkju. Straumlykkjan bregst hraðast við og stjórnar snúningsvægi mótorsins beint; hraðalykkjan reiknar út núverandi skipun út frá hraðaskipuninni; stöðulykkjan reiknar út hraðaskipunina í stöðustýringarham. Samvinna lykkjanna þriggja tryggir kraftmikla afköst og stöðuga-stöðu nákvæmni kerfisins.