Humanoid Robot Key Module Notkunarráð

Humanoid vélmenni lyklaeiningar (sérstaklega sameiginlegar einingar) eru kjarnaþættirnir til að ná mikilli-kvikni og mikilli-nákvæmni hreyfingu.

 

Notkunarráð um sameiginlega einingu
Sameiginlegar einingar eru venjulega samþættar mótorum, gírminnkunartækjum, kóðara, reklum, tengjum osfrv. Þegar þeir eru notaðir ætti að beina athyglinni að eftirfarandi þáttum:

 

Tengival og uppsetning
Forgangsraðaðu tengjum sem styðja fjöl-rása raflögn, titringsviðnám og lágt snertiviðnám (minna en eða jafnt og 30 mΩ), eins og Greenconn GB01 röð víra-til-borðstengi.
Gakktu úr skugga um að tengið sé með streitupúðabyggingu til að takast á við þreytu í vírbelti af völdum endurtekinnar beygjur í liðum.
Í þjöppuðum rýmum, notaðu 1,25 mm sniðið fyrirferðarlítið útlit til að mæta bæði afl- og merkjablöndunarþörfum.

 

Stilling kóðara og endurgjöf
Fyrir snúningssamskeyti er mælt með tvöföldu-kóðarkerfi (há-hraðaendi + lítill-hraðiendi) til að bæta nákvæmni endurgjöfar stöðu; línulegir liðir eins og fimur hendur geta notað einn kóðara.
Kjósið algera kóðara til að koma í veg fyrir þörfina á að senda inn á-kveikju; segulmagnaðir eða inductive encoders henta betur fyrir höggþol og breitt hitaumhverfi.
Fyrir há-forrit (eins og handlagnishendur) er hægt að nota rafrýma kóðara (eins og Netzer) sem bjóða upp á snertilausa notkun, langan líftíma og mikla upplausn.

 

Samsvörun við gírarmækkun
Atburðarás með mikilli togþéttleika (svo sem mjaðma- og hnéliðum): settu harmonic minusara í forgang (eins og Green Harmonic eða Harmanaco), með bakslag < 1 arcmin.
Léttar eða -kostnaðarviðkvæmar aðstæður: íhugaðu plánetuminnkendur, sem eru með 92% innanlandsframleiðslu og draga úr kostnaði um 30–45%.
Miklar kröfur um ofhleðslu (eins og götudans eða stökk): notaðu hringlaga liðeiningar sem styðja 5x tafarlaust ofhleðslu (eins og Hichuan lausnir).

 

Hitastjórnun og yfirálagsvörn
Sameiginingar undir hámarkstogi (eins og 360 N·m) ættu að hafa samfellda endingu Minna en eða jafnt og 500 ms til að forðast ofhitnun vinda, öldrun einangrunar eða varanlega segulafseglun.
Notaðu náttúrulega hitaleiðni + létt hús (eins og álfelgur) hönnun til að forðast aukna þyngd frá þvinguðu lofti eða vökvakælingu.
Pro röð einingar (eins og Crab Intelligence R120-Pro) styðja breytileg gírhlutföll á netinu, sem gerir kleift að fínstilla orkunotkun og álagshlutfall í samræmi við álag. ...