Starfsreglur lykileininga í Humanoid vélmennum

Rekstrarregla lykileininga í manngerðum vélmennum snýst um samvinnu „skynjunar-ákvarðana-framkvæmd lokuðu-lykkjukerfisins.

 

Sameiginleg eining (Kjarni framkvæmdar)
Sameiningin er undirstaða hreyfingar vélmenna, jafngildir vöðvum og beinum manna, og er aðallega samsett úr eftirfarandi hlutum:

 

Servó mótor: Veitir kraft, krefst mikils viðbragðshraða og mikils togþéttleika (td getur hámarks tog í hné náð 150 N·m).

Minnkari (eins og harmonic drif, hringlaga drif): Breytir háhraða mótorsins í lágan hraða og háa togafköst sem samskeytin krefjast um leið og hann tryggir nákvæmni (bakslag).<1 arcminute).

Kóðari: Raun-endurgjöf á samskeyti horna og hraða, notað fyrir lokaða-lykkjustýringu.

Kraft-/togskynjari (í sumum háum-liðum): Fylgist með úttakskrafti til að ná nákvæmri kraftstýringu.

Dæmigert tæknifræðileg bylting: Cycloidal samskeyti (eins og Hechuan) sameina mikla nákvæmni og mikla burðargetu; sjálfþróaðir liðir (eins og Xingshi Era l7) ná hámarkstogi upp á 400 N·m og styðja við miklar-hreyfingar eins og götudans.

 

Skynjunareining (umhverfis- og stöðuskynjun)
Skynjunarkerfið líkir eftir skynfærum manna og fangar innri og ytri upplýsingar í rauntíma:

 

Sjónskynjarar (myndavélar + dýptarmyndavélar): Þekkja hluti og búa til þrívíddarkort (ásamt SLAM reikniritum).

IMU (Inertial Measurement Unit): Samsett úr hröðunarmælum, gyroscopes og segulmælum, sem fylgist með líkamsstöðu og jafnvægi í rauntíma.

Snerti-/kraftskynjarar: Settir í hendur og sóla til að skynja snertikraft og núning (td forðast að brjóta bolla þegar grípur).

Sameiginlegar kóðarar: Gefðu endurgjöf um sameiginlegar stöður til að tryggja nákvæmni aðgerða.

Stefna: Frá og með 2026 samþætta handlagnir hendur almennt snertiskynjara af -gerð (rafræn húð) til að auka fíngerða meðhöndlunargetu.